Jako člen KDU-ČSL už čtrnáct let pracuje v zastupitelstvu města Břeclavi. V minulém volebním období byl nejprve členem městské rady, členem školské komise a předsedou sportovní komise. Později se stal místostarostou Břeclavi.

Již druhé volební období je také členem zastupitelstva Jihomoravského kraje, kde v současné době pracuje v uvolněné funkci předsedy Výboru pro regionální rozvoj.

Richard Zemánek inicioval vznik cyklostezky Od Lichtenštejnců k Napoleonovi, která propojí Lednici se Slavkovem. Podporuje další rozvoj cykloturistiky, včetně Modrých hor a Hustopečska. Zahájil zavedení energetického managementu v budovách Jihomoravského kraje za účelem větších úspor a efektivnějšího nakládání s elektrickou energií. Například projekt EPC, který byl na jižní Moravě spuštěný v břeclavské nemocnici.

Kandidát do krajského zastupitelstva Richarda Zemánka odpovídal na dotazy čtenářů ve středu od deseti hodin dopoledne ZDE.